本文考虑线性约束下的奇异二次最优控制问题, 该问题在系统科学和工程等领域有着十分广泛的应用。 经典的最优控制方法是在评价泛函中加入一个微小摄动量，将原奇异最优控制问题转化为非奇异控制问题，再通过求解非奇异的约束线性二次最优控制问题的最优值以逼近原问题的最优值。 而本文为了避免引入小摄动量, 考虑利用canonical倒向微分流直接求解Hamilton函数的全局优化问题, 以求解带有线性约束的LQ奇异最优控制问题。