碰撞检测是众多科学与工程领域中的一个基础问题。本文提出了一种新的碰撞检测方法，适用于由分片隐式曲面所围成的凸体，包括非光滑和非严格凸的情形。在伪距离（$\delta$-distance）框架的基础上，我们引入了一种新的分离判定条件，为判断两个物体是否处于分离状态提供了充分条件。该判定条件使得算法能够在优化过程中快速排除无碰撞情形，从而显著减少迭代次数和总体计算开销。实验结果表明，与基线的 $\delta$ 距离方法相比，所提出的方法在迭代次数和计算时间上均有明显降低，并表现出良好的性能。